Sistema de control para sillas de ruedas mediante seguimiento ocular para mejorar la movilidad de personas con discapacidad motriz.

Abstract

Este trabajo de investigación desarrolla un sistema de control para sillas de ruedas basado en el seguimiento ocular, diseñado para mejorar la movilidad y autonomía de personas con discapacidades motrices severas. La implementación integra herramientas como procesamiento de video en tiempo real con MediaPipe, una cámara para detección de movimientos oculares, una ESP32 junto a drivers para la gestión de motores sin escobillas (brushless), y un procesador central. La efectividad del sistema se validó considerando el índice de Barthel.

El proyecto se ejecutó en tres fases. Primero, tras una revisión bibliográfica, se seleccionó una técnica de seguimiento no invasiva que garantiza seguridad y precisión. Segundo, se programó el sistema en Python bajo el criterio de una arquitectura modular, permitiendo adaptar el sistema a distintas sillas sin realizar modificaciones estructurales complejas. Tercero, se realizaron pruebas en un ambiente controlado; los resultados comparativos demostraron una mejora significativa en la independencia del usuario, reduciendo la necesidad de asistencia externa.

Se concluye que el control ocular constituye una solución tecnológica viable y segura. Se recomienda que futuras versiones integren modalidades híbridas, como joysticks y tecnología de seguidor de line, para maximizar la robustez y versatilidad de la herramienta, favoreciendo así la inclusión y calidad de vida del usuario.