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Título : Diseño y construcción de un robot para realizar rutinas de ejercicios de Fisioterapia
Autor : Gunsha, Fabián
Gusqui Maigua, Luis Fernando
Vilema Chuiza, Byron David
Palabras clave : Raspberry
Matlab
Python
Fisioterapia
Fecha de publicación : 2016
Editorial : Riobamba: Universidad Nacional de Chimborazo, 2016.
Resumen : El presente trabajo de investigación muestra el diseño y construcción de un robot en forma de humanoide que permita el monitoreo y evaluación de ejercicios de rehabilitación para fisioterapia mediante una cámara y una red Wi-fi. El robot posee 10 grados de libertad y está construido con servos metálicos de 15 Kg marca RDS3115MG, un controlador de servo motores de marca Torobot, pilas LifePo 3.2V, piezas de aluminio ensambladas en forma de humanoide que permite realizar diferentes tipos de ejercicios de rehabilitación como zancadillas, flexión de piernas, aducción y flexión de brazos-hombros, que están programadas en la tarjeta Raspberry Pi 2 modelo B en el software Python 2.7 y controlados de manera remota mediante una aplicación en Matlab. El monitoreo y captura de imagen se realiza por una cámara de video ubicada en la cabeza del robot, y mediante una red Wi-fi se envían los datos a una Laptop en el que se encuentra un programa desarrollado en Matlab-Guide que permite visualizar al paciente vía “Online”, para verificar si realiza la rutina asignada. Para diagnosticar y determinar si el ejercicio es correcto o incorrecto, se realiza la captura de una secuencia de 12 imágenes que son almacenadas en una carpeta, de tal manera que cada vez que el fisioterapista necesite verificar, solo se pulsa un botón de análisis en la aplicación que permite capturar una imagen e inmediatamente realiza una correlación con las imágenes almacenadas en escala de grises, para obtener un valor entre 0 y 1, con varias pruebas realizadas se determinó que con un valores superiores al 0.5 se puede verificar el mejoramiento del paciente al aumentar este valor hasta llegar a 1, de tal manera que se puede hacer una evaluación constante por cada rutina realizada y a través de curvas se puede valorar el avance en la rehabilitación.
Descripción : This research shows the design and construction of a humanoid robot shaped to allow the monitoring and evaluation of rehabilitation physiotherapy exercises using a camera and a Wi-Fi network. The robot has 10 degrees of freedom and is built with metal servos 15kg RDS3115MG brand, a servo controller Torobot brand engines, LiFePo 3.2V batteries, aluminum parts assembled in the form of humanoid that allows different types of rehabilitation exercises as tripping, leg flexion, adduction and flexion of arms-shoulders, which are scheduled in the Raspberry Pi 2 model B card in Python 2.7 software and controlled remotely through an application in Matlab. Monitoring and image capture is performed by a video camera located in the robot's head, and by a Wi-fi data is sent to a Laptop in which is a program developed in Matlab-Guide that displays the patient via "Online" to check performs of the assigned routine. To diagnose and determine if the exercise is right or wrong, capturing a sequence of 12 images that are stored in a folder, so that each time the physiotherapist needs to verify, only one button analysis is click performed the application to capture an image and immediately makes a correlation with the images stored in grayscale to obtain a value between 0 and 1, with several tests it was determined that with values above 0.5 can be verified improving patient increase this value up to 1 so that you can make a constant assessment for each routine performed and through curves can assess progress in rehabilitation.
URI : http://dspace.unach.edu.ec/handle/51000/3116
ISSN : ING-ELC-TEL
Aparece en las colecciones: Tesis - Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones

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