Implementación de un robot de carga autónomo para el transporte de bloques de construcción frescos en la fábrica “BLOQUERA NAULA” aplicando tecnologías IOT Y visión artificial

Abstract

En el presente trabajo se muestra el diseño, construcción e implementación de un robot autónomo móvil empleando visión artificial para el transporte de elementos prefabricados de hormigón de la empresa “Bloquera Naula”. El diseño del sistema es una arquitectura descentralizada, con un nodo central de procesamiento de algoritmos y un nodo a bordo encargado en la navegación, control y registro de datos, el prototipo consta de sistema de locomoción eléctrica controlado mediante el framework ROS 2 y algoritmos de navegación mediante visión artificial, se emplea una cámara RGB-D como sensor principal para la obtención de datos, percepción, localización, generación de mapas y estimación de pose, además de un sensor IMU para registrar aceleraciones en el eje Z, en las pruebas se programó el prototipo para seguir trayectorias predefinidas en el área de pruebas con dos perfiles de navegación donde se modificaron parámetros como aceleraciones y velocidades. A partir de los datos de navegación se obtuvieron tiempos de recorrido, distancia restante a la meta, velocidad media y niveles de vibración sobre la carga, evidenciándose que el perfil Equilibrado logra mayor porcentaje de trayectorias exitosas con errores de posicionamiento cercanos a 0,19 m y menores picos de aceleración, demostrando la viabilidad del prototipo para mejorar la ergonomía y la eficiencia en el transporte interno.