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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.contributor.advisorCuzco Silva, Edgar Giovanny-
dc.contributor.authorCamas Tacuri, Cristian Adrián-
dc.date.accessioned2022-05-26T20:54:33Z-
dc.date.available2022-05-26T20:54:33Z-
dc.date.issued2022-05-26-
dc.identifier.otherUNACH- FI-IETEL-
dc.identifier.urihttp://dspace.unach.edu.ec/handle/51000/9155-
dc.descriptionAlthough a drone can meet the physical objectives the lack of a robotic arm can be a limiting component to perform tasks of greater complexity and precision to meet this robotic system usually integrate manipulators to its mechanical structure. For this reason, this project details the adaptation of a robotic arm or 3DoF manipulator to an unmanned aerial vehicle UAV for manipulation through design and 3D printing. Together with the design, an adaptation of all the necessary electronics is implemented without intervening any sensory detection system of the UAV. The complete design of the final robotic system is presented in order to interact with it, making use of 3D display having to ability to perform different forms of manipulation and planning given by the arm. The system communicates in a tele-operated way through ROS using multiple machines connection with the purpose of lifting and moving light loads. Finally, the performance of the robotic system is presented by performing experiments both in the virtual part and in the real partes_ES
dc.description.abstractAunque un dron puede cumplir con los objetivos físicos, la falta de un brazo robótico puede ser un componente limitante para realizar tareas de mayor complejidad y precisión. Para cumplir con esto los sistemas robóticos suelen integrar manipuladores a su estructura mecánica, por tal razón, este presente proyecto de investigación se detalla la adaptación de un brazo robótico o manipulador 3DoF a un vehículo aéreo no tripulado UAV para manipulación realizándolo mediante diseño e impresión 3D. Conjuntamente con el diseño se implementa una adaptación de toda la electrónica necesaria sin intervenir ningún sistema de detección sensorial del UAV. Se presenta el diseño completo de sistema robótico final para poder interactuar con él, haciendo uso de visualizador 3D teniendo la capacidad de realizar diferentes formas de manipulación y planeación dado por el brazo. El sistema se comunica de manera tele-operada realizada mediante ROS usando conexión de múltiples maquinas con el propósito de levantar y trasladar cargas livianas. Finalmente, se presenta el desempeño del sistema robótico realizando experimentos tanto en la parte virtual como en la parte reales_ES
dc.description.sponsorshipUNACH, Ecuadores_ES
dc.format.extent69 páginases_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherRiobamba, Universidad Nacional de Chimborazoes_ES
dc.rightsopenAccesses_ES
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ec/es_ES
dc.subjectMANIPULADOR AÉREOes_ES
dc.subjectTELE-OPERADOes_ES
dc.titleDiseño e implementación de un brazo robótico tele-operado 3DoF adaptado a un dron para manipulación y transporte de cargas livianas.es_ES
dc.typebachelorThesises_ES
Aparece en las colecciones: Tesis - Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones

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