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Título : “Diseño e implementación de un sistema de telepresencia basado en la lectura de bioseñales e interacción háptica para el control de un robot explorador terrestre
Autor : Edgar Giovanny, Cuzco Silva
Danny Alexander, Lozano Carguacundo
Ricardo Alexander, Aguirre Álvarez
Palabras clave : Python 3.7
Unity
Unity
Websockets
Fecha de publicación : 7-ene-2020
Editorial : Universidad Nacional de Chimborazo,2020
Citación : Facultad de Ingeniería.
Resumen : Utilizar el sistema nervioso central como un método alternativo en el control de eventos (operación) de plataformas robóticas en sistemas de telepresencia, tiene como finalidad dar la posibilidad, a aquellas personas que por circunstancias ajenas a su situación laboral tienen alguna discapacidad física que limita su movimiento pero que a su vez constan con un gran potencial para realizar operaciones complejas exploración, motivos por los cuales la presente investigación busca diseñar e implementar un sistema de telepresencia que utilizando bioseñales e interacción háptica permitan el control de un robot explorador terrestre. Para esto, se propone seguir una metodología que se basa en el uso de lecturas de bioseñales electroencefalográficas dadas por el operador mediante la utilización de un dispositivo EEG, que conjuntamente con un algoritmo de adquisición e interpretación de datos, permitan obtener la información necesaria para generar movimiento en una plataforma robótica. Utiliza canales de comunicación bidireccionales y full-dúplex para el transporte e intercambio de información, además de una interfaz de usuario que permite visualizar datos de telemetría, estado del dispositivo EEG e indicadores hápticos. Los resultados obtenidos califican cuantitativamente las percepciones subjetivas y experiencias de cada usuario aplicando el método de evaluación resumida SUS, el cual determina el nivel de usabilidad y aceptabilidad del sistema de telepresencia, así como la eficiencia en el control de eventos del mismo. Demostrando así, que el nivel de operación generado a partir de combinar bioseñales, dispositivos hápticos y sistemas de telemetría permite dar un nuevo enfoque a los sistemas de telepresencia convencional.
Descripción : Using the central nervous system as an alternative method in the control of events (operation) of robotic platforms in telepresence systems, is intended to give the possibility, to those people who due to circumstances outside their work situation have a physical disability that limits their movement but at the same time they have a great potential to carry out complex exploration operations, which is why this research seeks to design and implement a telepresence system that using biosignals and haptic interaction allows the control of a land exploration robot. For this, it is proposed to follow a methodology that is based on the use of electroencephalographic biosignal readings given by the operator through the use of an EEG device, which together with an algorithm of acquisition and interpretation of data, allow obtaining the necessary information to generate movement on a robotic platform. It uses two-way and full-duplex communication channels for the transport and exchange of information, in addition to a user interface that allows viewing telemetry data, status of the EEG device and haptic indicators. The results obtained quantitatively qualify the subjective perceptions and experiences of each user by applying the SUS summary evaluation method, which determines the level of usability and acceptability of the telepresence system, as well as the efficiency in the control of its events. Thus demonstrating that the level of operation generated from combining biosignals, haptic devices and telemetry systems allows a new approach to conventional telepresence systems.
URI : http://dspace.unach.edu.ec/handle/51000/6313
ISSN : ING-TELE
Aparece en las colecciones: Tesis - Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones

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